|
Фактор (FACTOR) | ||
Функция : |
Умножение значения на входе на заданную константу. | ||
Входы : |
input (DOUBLE)
|
||
Выходы : |
output (DOUBLE)
|
||
Параметры : |
factor (DOUBLE)
|
||
|
ПИД регуляторы (PID_A и PID_V) | ||
Функция : |
Блоки
PID_A и PID_V реализуют
алгоритм ПИД регулирования (1).
Варьируя параметры Kc, Ki и Kd, пользователь может выбирать оптимальные настройки регулятора. |
||
Входы : |
error (DOUBLE)
Kc (DOUBLE)
Ki (DOUBLE)
Kd (DOUBLE)
timer (LOGIC)
timer_period(DOUBLE)
|
||
Выходы : |
action(DOUBLE)
В блоке PID_A величина action равняется абсолютному значению, в которое должен быть установлен исполнительный механизм. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, то это значит, что исполнительный механизм должен быть установлен в значение соответствующее 10. В блоке PID_V величина action равняется относительному значению, которое необходимо добавить к текущей установке исполнительного механизма. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, а исполнительный механизм установлен в значение соответствующее 5, то после реализации управляющего воздействия, исполнительный механизм должен быть установлен в положение соответствующее 15. |
||
Параметры : |
Kc(DOUBLE)
Ki(DOUBLE)
Kd(DOUBLE)
|
||
При использовании блока PID_V необходимо следить чтобы интегральная составляющая (Ki) не принимала нулевое значение. В противном случае на выходе блока будет возникать статическая ошибка. |