Библиотека алгоритмов управления CONTROL

Фактор (FACTOR)

Функция :

Умножение значения на входе на заданную константу.

Входы :

input (DOUBLE)
значение на входе

Выходы :

output (DOUBLE)
результат

Параметры :

factor (DOUBLE)
задаваемая константа

ПИД регуляторы (PID_A и PID_V)

Функция :

Блоки PID_A и PID_V реализуют алгоритм ПИД регулирования (1).

Варьируя параметры Kc, Ki и Kd, пользователь может выбирать оптимальные настройки регулятора.

Входы :

error (DOUBLE)
разница между установкой и текущим значением сигнала на входе в блок

Kc (DOUBLE)

коррекция коэффициента пропорциональности

Ki (DOUBLE)

коррекция постоянной интегрирования

Kd (DOUBLE)

коррекция времени дифференцирования

timer (LOGIC)

сигнал синхронизации от таймера

timer_period(DOUBLE)

величина интервала синхронизации

Выходы :

action(DOUBLE)
величина управляющего воздействия

В блоке PID_A величина action равняется абсолютному значению, в которое должен быть установлен исполнительный механизм. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, то это значит, что исполнительный механизм должен быть установлен в значение соответствующее 10.

В блоке PID_V величина action равняется относительному значению, которое необходимо добавить к текущей установке исполнительного механизма. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, а исполнительный механизм установлен в значение соответствующее 5, то после реализации управляющего воздействия, исполнительный механизм должен быть установлен в положение соответствующее 15.

Параметры :

Kc(DOUBLE)
коэффициент пропорциональности

Ki(DOUBLE)

постоянная интегрирования

Kd(DOUBLE)

время дифференцирования используются при расчете управляющего воздействия, как коэффициенты в (1).

При использовании блока PID_V необходимо следить чтобы интегральная составляющая (Ki) не принимала нулевое значение. В противном случае на выходе блока будет возникать статическая ошибка.